Kenkiä käyttivät jo muinaiset egyptiläiset
Kengät – tai ensimmäiset alkeelliset versiot kengistä – ovat luultavasti jo 10000 vuoden takaa. Varhaisimmat löydäkset alkeellisista kengistä löydettiin Missourista, Yhdysvalloista ja niiden arvellaan olevan ajalta 8000 vuotta ennen ajanlaskumme alkua. Varmuudella voidaan sanoa, että kenkiä oli olemassa jo ainakin reilut 5000 vuotta sitten. Esimerkiksi tuon ajan egyptiläisissä maalauksissa ja muissa piirroksissa on ihmisillä kenkien tapaiset jalkineet jaloissaan.
Vasta ajanlaskumme alkamisen jälkeen, ennen 1000-lukua, sandaaleja ja muita avonaisia kenkiä alettiin käyttää yleisimmin. Muun muassa kreikkalaiset ja roomalaiset käyttivät tällaisia kenkiä ja ne tekivät käyttäjistään arvostettuja ja ilmensivät varakkuutta. Sandaaleista syntyi tämän jälkeen saapasmallisia kenkiä. Kelteillä oli 1100-luvulla käytössään nahkaisia tossuja, joissa oli jopa lämmin turkista tehty sisus.
Keskiajalla 1500-luvulla kengistä kehitettiin varsin hullunkurisia versioita: oli esimerkiksi kenkiä joissa oli ½ metriä pitkät suipot kärjet, tai kenkiä joissa oli taas ½ metriä korkeat korot. On sanomattakin selvää, että tällaiset sen aikaisen muodin mukaiset suuret kengät olivat suunnilleen käyttökelvottomat. Toki tuolloin oli käytössä paljon aivan tavallisia ja käyttökelposia kenkämalleja. Vaikka korkokengät ovat nykyään lähes pelkästään vain naisille tarkoitettu kenkämalli, 1600-luvulla myös Ranskan kuningas Ludwig XIV käytti korkokenkiä saaden niin naiset kuin miehetkin käyttämään hovissa koristeltuja korkokenkiä saappaiden asemesta. Ludwig XIV:n aikaan myös kengännauhoilla varustetut kengät tulivat yleisesti käyttöön.
1700-luvulla kenkiä alettiin valmistaa sarjatuotantona ja tämän seurauksena kenkäkauppoja alkoi syntyä. Parisataa vuotta myöhemmin 1900-luvulla, keksittiin ompelukone, eikä kenkien vuokrauksia ja muita osia tarvinnut enää ommella käsin. Kenkien valmistus helpottui ja nopeutui, sekä uusia eri tarkoituksiin tarkoitettuja kenkämalleja alkoi syntyä. Jo 1800-luvun aikana kehitettiin erilaisia kenkiä aina sandaaleista korkeavartisiin saappaisiin.
1900-luvun alkupuolella miehet käyttivät yleisesti mustia, nahkaisia saappaita. 1930- ja 1940-luvun aikana synteettisiä ja keinomateriaaleja sekä kangasta alettiin käyttää kenkien valmistukseen yleisemmin. 1950-luvulla tulivat muotiin naisten avokkaat, jotka oli varustettu korkealla korolla. Tämän jälkeen kenkien valmistuksessa alettin käyttää myös vinyyliä ja muovia. 1960-luvun alussa sekä miesten että naisten erilaisia kenkämalleja syntyi runsaasti. Tuolloin myös joissain miesten kenkämalleissa käytettiin korokepohjia. 1970-luvulla ja 1980-luvun alussa kengät eivät enää olleet yleisesti niin korkeakorkoisia tai -vartisia, vaan niistä tehtiin urheilullisia ja värikkäitä. Tämän jälkeen luotiin paljon erilaisia malleja tossu- ja saapasmallisista kengistä ja erityistä huomiota kiinnitettiin kenkien mukavuuteen jalassa.
Nykyään on olemassa hyvinkin erilaisia kenkämalleja, mutta erikoisia kenkiä ei välttämättä löydä supermarketeista, vaan niitä saatetaan myydä vain hyvin varustetuissa kenkäkaupoissa vähäisemmän kysynnän vuoksi.
Erilaisia kenkätyyppejä: lenkkikengät, avokkaat, ballerinat, kiilakorot, piikkikorot, sandaalit, tossut, retkeilykengät, juoksukengät, vaelluskengät, metsästyskengät, kävelykengät, citykengät, vapaa-ajan jalkineet, nahkasaappaat, reisisaappaat, polvisaappaat, platform-kengät, korkokengät, retro-kengät, sneakersit, creepersit, saapikkaat, nilkkurit, juhlakengät, talvikengät.
